基本要求:研發(fā)集成行走、掃描、泵送、配料、攪拌及噴射等工序的噴漿機器人,具備巷道復雜作業(yè)區(qū)域的快速掃描、空間建模、網(wǎng)架識別、噴射區(qū)域智能劃分、臂架運動智能控制及噴射路徑智能規(guī)劃等功能,實現(xiàn)井下巷道噴漿支護自動作業(yè)。
鐵路、公路隧道,礦山巷道,水利和水電的隧洞和涵洞,地鐵以及各種地下(jun用、民用)建筑等,現(xiàn)在都普遍采用噴漿支護。鐵路和公路每年就要開挖300公里隧道,特別是在我國鐵路、公路建設重點地區(qū)的西南部和南部地區(qū),為適應車速越來越快的發(fā)展趨勢,線路盡可能少拐彎,隧道開挖量會更大;我國有大、中型煤礦500多個,每個礦都有掘進隊5-6個,其巷道開挖總量比鐵路還多。與傳統(tǒng)的木材、鋼梁支護方法相比,噴漿支護不僅節(jié)省大量木材和鋼材,而且具有施工速度快、支護效果好等優(yōu)點。但噴漿支護也存在一些待解決的問題,如人工噴漿時,回彈造成的飛沙走石使工人不敢抬頭睜眼,致使無法保持噴槍與受噴面垂直,也無法使噴槍口與受噴面保持佳距離。這樣,不僅混凝土的回彈率高(30-50%),浪費材料,而且混凝土結構疏密不一,不能保證噴層的質量。另外對大斷面隧道,人工噴漿需要搭腳手架,影響施工進度,且費工費料。國內(nèi)外都認為采用機器人噴漿是一條出路。
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